AMZ

Nel corso della nostra esperienza abbiamo sviluppato un "SISTEMA DI GUIDA OTTICA" per veicoli AGV.

SISTEMA DI NAVIGAZIONE :

Questo sistema di navigazione può essere utilizzato principalmente per la guida di veicoli di tipo trattore, cioè veicoli adibiti al traino di carrelli e quindi al trasporto di materiali da un luogo ad un'altro, ad esempio dal magazzino alla catena di montaggio e quindi per asservimento di produzione. Normalmente questi veicoli sono attrezzati di sistemi di sgancio automatico dei carrelli per poter compiere missioni del tutto autonome, cioè ad esempio portare dei carrelli dal magazzino alla linea, sganciarli e rientrare in magazzino senza l'ausilio di personale. In dettaglio, per quanto riguarda il funzionamento si utilizza un sistema molto semplice, che utilizza una telecamera per rilevare delle tracce colorate sul pavimento. Tali tracce possono essere di nastro adesivo per un test funzionale dei tracciati dell'AGV oppure direttamente verniciate sul pavimento per una maggior durata, anche se comunque già con il nastro si ottengono risultati di durata ragionevoli. L'importanza di tali tracce è che appartengano ai tre colori utilizzati dalla guida cioè Rosso,Verde oppure Blu.

Il sistema di navigazione può essere schematizzato in questo modo:

1: Telecamera
Si tratta di un sensore di visione da noi costruito per rilevare le tracce sul pavimento con una scansione di 30 Fotogrammi al secondo, questo ci permette di far muovere il veicolo a velocità ragionevoli intorno ai 60 metri al minuto.

2: Controllo Assi
Questo è il cuore del sistema, si tratta di un motion control già programmato per gestire in modo autonomo il veicolo AGV in tutte le sue funzioni.

3: Interfaccia Operatore
Tramite questa interfaccia è possibile comandare e programmare il veicolo AGV ed eseguire diagnosi e configurazioni.

4: Modulo WI-FI
Il nostro sistema di navigazione è autonomo, quindi non richiede l'ausilio di PC esterni in quanto le informazioni dei compiti da eseguire sono residenti nel controllo assi, comunque in caso di impianti con punti condivisi da più veicoli si necessita di un software supervisore per la gestione del traffico, e quindi diventa indispensabile un dialogo da parte del veicolo verso questo software.

5: Sistema di illuminazione.
Abbiamo riscontrato che le prestazioni migliori per la visione delle tracce, si ottiene illuminando il pavimento tramite dei neon e oscurando questa zona da luci esterne, per evitare bagliori alla telecamera, ma anche per permettere un'ottima navigazione del veicolo anche in condizioni di scarsa luminosità o assenza di luce.

SICUREZZE
Il Sistema di sicurezza può essere scelto in base al layout , o Lasescanner Sick o Omron con controllo di profondità e laterale , o da un Bumper di sicurezza utilizzato per la protezione di persone da collisioni contro veicoli in movimento.

OPTIONAL
PC Supervisore serve per la gestione Visiva del Layout per i dialoghi in rete tra AGV e per la programmazione , completamente personalizzabile. In assenza del PC Supervisore la programmazione dell'AGV può essere svolta anche da un PC Portatile o direttamente sul mezzo.